Hay mil videos de ajuste PID pero ninguno me convence porque todos ajustan el kwad en base a sus percepciones, asi que os voy a mostar cómo podéis ajustar vuestro kwad de forma OBJETIVA con el PID Analyzer aunque no tengáis experiencia.
NOTA: se me ha olvidado comentar que es necesario «desactivar» algunos parámetros que modifican los PIDS para que las graficas sean lo más reales posibles. Los parámetros que hay que poner son:
D-setpoint weight a 0
TPA a 0
VBAT Compensation en ON
Antigravity en OFF y poner set debug_mode=gyro_scaled en el CLI.
También si estás usando Beta 3.4 desactivar el Smart_Feedforward mientras estás haciendo el ajuste con el PID Analyzer.